夾爪是最常見的末端執行器類型，它是裝在工業機器人手臂上直接抓握工件或執行作業的部件，具有夾持、運輸、放置工件到某一個位置的功能。
從形態上來看，夾爪可以是像人手那樣具有手指，比如三指、五指產品，也可以是不具備手指的手掌，比如平行兩指夾子。
從驅動方式來說，又可以分為液壓驅動、氣壓驅動及電力驅動3種。
液壓末端執行器，調速方便，但壓力較大，系統成本高，維護較麻煩。
氣動末端執行器因成本較低，產品型號豐富成為目前工業領域運用最廣泛的末端執行器，但氣源氣壓的不穩定輸出會導致夾持力不夠，使得工件易脫落。
電動末端執行器在性能和結構上均優于液壓和氣動末端執行器，是未來末端執行器行業的發展趨勢。相比于氣動末端執行器，其在系統結構上用電動驅動代替氣動末端執行器的氣源、過濾器、電磁閥等部分。相比于液壓末端執行器，其系統維護方便，無需使用液壓能源，可減小能源污染。
在工業上常用的還是兩指夾爪
除了這些常規的剛性夾爪，還有氣動的柔性夾爪。傳統的固定裝置往往受限于物體的形狀、材料和抓取要求，無法提供成功的抓取解決方案。柔性夾爪由柔性材料制成，通用性很強，無需頻繁更換夾爪。
夾持力度可以根據需要進行調整，在抓取易損易碎的產品時，不會夾傷夾壞產品，也不會在產品表面產生劃痕。
柔性夾爪能夠自適應地包覆住目標物體，而無需預先知道其準確的形狀和尺寸，在一定程度上能解決異形、易損物品大規模自動化生產問題，在食品、藥品、生鮮果蔬以及3C電子分揀等場景都能很好應用，在未來可能有非常大的發展。
