機器人本體競爭異常激烈，交流中，發現機械臂的排擋 - 末端夾爪，是個不錯的方向。國外已經做到很先進的水平，國內近年來發展迅速。
就像機械臂，模仿的是人類的手臂，本文介紹的末端夾爪模仿的是人類靈巧的手，機械臂+末端夾爪才完整構成了人類手臂。
工業機器人的夾爪，也稱為末端執行器，它是裝在工業機器人手臂上直接抓握工件或執行作業的部件，具有夾持、運輸、放置工件到某一個位置的功能。
末端夾爪種類繁多
從形態上來看，夾爪可以是像人手那樣具有手指，比如三指、五指產品，也可以是不具備手指的手掌，比如平行兩指夾子；可以是類人的抓手，也可以是進行作業的工具，例如裝在機器人手腕上的噴漆槍、焊接工具等。
從驅動方式來說，又可以分為液壓驅動、氣壓驅動及電力驅動3種。
液壓末端執行器，調速方便，但壓力較大，系統成本高，維護較麻煩。
氣動末端執行器因成本較低，產品型號豐富成為目前工業領域運用廣泛的末端執行器，但氣源氣壓的不穩定輸出會導致夾持力不夠，使得工件易脫落。
電動末端執行器在性能和結構上均優于液壓和氣動末端執行器，是未來末端執行器行業的發展趨勢。
相比于氣動末端執行器，其在系統結構上用電動驅動代替氣動末端執行器的氣源、過濾器、電磁閥等部分。相比于液壓末端執行器，其系統維護方便，無需使用液壓能源，可減小能源污染。
4種常用的末端執行器
標配-真空吸盤
一般通過控制氣泵吸取物品，根據抓取物品形態很多，需要物品表面光滑，且不能太重，應用場景有限，一般是機械臂的標配。
新材料-軟體夾爪
應用軟材料設計制造的軟體手引起了廣泛關注，軟體手應用柔性材質可達成變形的樣子，能夠自適應地包覆住目標物體，而無需預先知道其準確的形狀和尺寸，有望解決異形、易損物品大規模自動化生產問題。其材質通過食品、藥品認證，所以可抓取食品、藥品等、生鮮果蔬等。
工業常用 - 平行兩指
可以氣動控制，結構較為簡單，比較成熟，工業常用。
未來趨勢-多指靈巧手
一般通過電動控制，可調整角度和力度，實現復雜場景抓取。
通過多自由度手掌的自由度變化和構型變化來增加多指靈巧手的工作空間，靈巧度和作業度。相比傳統剛性手掌，多自由度手掌的應用提高了多指靈巧手的靈巧度和作業能力。
